Koji je softverski sustav AGV šasije?
Kao dobavljač šasije AGV -a (automatizirano vođeno vozilo), iz prve sam ruke bio svjedok transformativnog utjecaja ovih izvanrednih strojeva u raznim industrijama. Softverski sustav šasije AGV -a je neobrađeni junak koji stoji iza svog bešavne operacije, omogućavajući mu da se kreće u složenim okruženjima, komunicira s drugim sustavima i izvršava zadatke s preciznošću. U ovom postu na blogu udubit ću se u ključne komponente softverskog sustava AGV šasije, istražujući kako oni zajedno rade na tome da ta vozila postanu tako vrijedno bogatstvo u modernoj proizvodnji, logistici i šire.
Navigacija i lokalizacija
U srcu softverskog sustava AGV šasije je njegove mogućnosti navigacije i lokalizacije. Ove funkcije omogućuju AGV -u da utvrdi njegov položaj u određenom okruženju i planira put do odredišta. Postoji nekoliko različitih navigacijskih metoda koje se koriste u AGV -ovima, a svaka ima svoje prednosti i ograničenja.
Jedna od najčešćih navigacijskih metoda su magnetska traka ili žičana vodnjaka. U ovom sustavu magnetska vrpca ili žica postavljena je na pod duž željene staze AGV -a. AGV je opremljen senzorima koji otkrivaju magnetsko polje i koriste ga za praćenje staze. Smjernice magnetske vrpce relativno su jednostavne i isplative, što ga čini popularnim izborom za mnoge aplikacije. Međutim, također je manje fleksibilan od ostalih navigacijskih metoda, jer je put AGV fiksan i ne može se lako promijeniti.
Druga popularna navigacijska metoda je laserska navigacija. U ovom sustavu AGV je opremljen laserskim skenerom koji emitira laserski snop i mjeri udaljenost do okolnih objekata. AGV koristi ove podatke kako bi stvorio kartu svog okruženja i odredio njegov položaj unutar karte. Laserska navigacija fleksibilnija je od smjernica magnetske vrpce, jer se put AGV -a može lako promijeniti ažuriranjem karte. Međutim, također je skuplji i zahtijeva jasan vid na okolnim predmetima.
Pored navigacije, softverski sustav AGV šasije također uključuje funkciju lokalizacije. Lokalizacija omogućuje AGV -u da odredi njegov položaj unutar karte s visokim stupnjem točnosti. Postoji nekoliko različitih metoda lokalizacije koje se koriste u AGV-ovima, uključujući mrtvo računanje, lokalizaciju temeljenu na znamenitosti i istodobnu lokalizaciju i mapiranje (SLAM).
Mrtvo računanje jednostavna je metoda lokalizacije koja koristi kodere kotača AGV -a za mjerenje pređene udaljenosti i smjer kretanja. AGV koristi ove podatke za procjenu svog položaja unutar karte. Mrtvo računanje relativno je jeftino i lako se provodi, ali također je podložno pogreškama zbog proklizavanja kotača i drugih čimbenika.
Lokalizacija utemeljena na orijentiranom je preciznija metoda lokalizacije koja koristi poznate orijentire u okolišu za određivanje položaja AGV-a. AGV je opremljen senzorima koji otkrivaju orijentire, poput reflektora ili barkodova, te koristi te podatke za izračunavanje njegovog položaja unutar karte. Lokalizacija koja se temelji na orijentiranju preciznija je od mrtvog računanja, ali zahtijeva ugradnju orijentira u okoliš, što može biti skupo i dugotrajno.
Istodobna lokalizacija i mapiranje (SLAM) je naprednija metoda lokalizacije koja omogućuje AGV -u da stvori kartu svog okruženja i istovremeno određuje njegov položaj unutar karte. AGV je opremljen senzorima koji otkrivaju okolne predmete, poput lasera ili kamera, i koristi te podatke za stvaranje karte okoliša. AGV tada koristi kartu za određivanje svog položaja u okruženju. SLAM je najtačnija metoda lokalizacije, ali je ujedno i najozbiljnija intenzivnija i zahtijeva moćno računalo za implementaciju.
Kontrola pokreta
Pored navigacije i lokalizacije, softverski sustav AGV šasije također uključuje funkciju kontrole pokreta. Kontrola pokreta omogućava da se AGV glatko i precizno pomiče duž svog puta. Funkcija kontrole pokreta AGV šasije obično uključuje funkciju kontrole brzine, funkciju upravljanja upravljanjem i funkciju kontrole kočenja.
Funkcija kontrole brzine AGV šasije omogućuje AGV -u da održava stalnu brzinu duž svoje staze. Funkcija kontrole brzine obično koristi PID (proporcionalno-integralno-derivatni) kontroler za podešavanje brzine AGV-a na temelju željene brzine i stvarne brzine. PID kontroler koristi povratne informacije iz kodera AGV -a za podešavanje brzine AGV -a i osigurava da održava konstantnu brzinu duž svoje staze.
Funkcija upravljanja upravljanjem AGV šasije omogućava da se AGV okrene glatko i točno duž svog puta. Funkcija upravljanja upravljanjem obično koristi servo motor za kontrolu upravljačkog kuta AGV -a. Servo motor kontrolira upravljački regulator, koji koristi povratne informacije s AGV -ovih senzora za upravljanje kako bi podesio kut upravljača AGV -a i osigurao da se glatko i točno okrene svojim putem.
Funkcija kontrole kočenja AGV šasije omogućava AGV -u da se brzo i sigurno zaustavi kad je to potrebno. Funkcija kontrole kočenja obično koristi kontroler kočnice za kontrolu kočnica AGV -a. Kontroler kočnice koristi povratne informacije od kodera kotača AGV -a kako bi odredio brzinu AGV -a i primijenio kočnice kada je to potrebno kako bi se AGV brzo i sigurno zaustavio.
Upravljanje zadacima
Uz navigaciju, lokalizaciju i kontrolu pokreta, softverski sustav AGV šasije uključuje i funkciju upravljanja zadacima. Upravljanje zadacima omogućava AGV -u da obavlja zadatke poput preuzimanja i odustajanja od robe, prijevoza robe između različitih lokacija i interakcije s drugim sustavima.
Funkcija upravljanja zadacima AGV šasije obično uključuje raspored zadataka, izvršitelja zadataka i monitor zadataka. Planer zadataka odgovoran je za stvaranje rasporeda zadataka za izvršenje AGV -a. Planer zadataka uzima u obzir čimbenike kao što su prioritet zadataka, dostupnost AGV -a i vremena potrebno za obavljanje zadataka. Izvršni zadatak odgovoran je za izvršavanje zadataka koje je zakazao planer zadataka. Zadatak izvršitelja šalje naredbe na AGV -ove funkcije za navigaciju, lokalizaciju i kontrolu pokreta za obavljanje zadataka. Monitor zadataka odgovoran je za nadgledanje napretka zadataka i prijavljivanje bilo kakvih pogrešaka ili iznimki od planera zadatka.
Komunikacija
Softverski sustav AGV šasije također uključuje komunikacijsku funkciju. Komunikacija omogućuje AGV -u da komunicira s drugim sustavima, poput sustava upravljanja skladištem (WMS), sustava za izvršavanje proizvodnje (MES) ili kontrolera robota.
Komunikacijska funkcija AGV šasije obično uključuje bežični komunikacijski modul, kao što su Wi-Fi ili Bluetooth, i komunikacijski protokol, kao što su Modbus ili Ethernet/IP. Bežični komunikacijski modul omogućuje AGV bežično komunikaciju s drugim sustavima, dok komunikacijski protokol omogućuje AGV -u razmjenu podataka s drugim sustavima u standardiziranom formatu.
Osim bežične komunikacije, softverski sustav AGV šasije može sadržavati i ožičeno komunikacijsko sučelje, poput Ethernet -a ili USB -a. Ožičena komunikacijska sučelja obično se koriste za brzi prijenos podataka ili za komunikaciju sa sustavima koji ne podržavaju bežičnu komunikaciju.
Zaključak
Softverski sustav AGV šasije je složen i sofisticiran sustav koji igra kritičnu ulogu u radu ovih izvanrednih strojeva. Ključne komponente softverskog sustava AGV šasije, uključujući navigaciju i lokalizaciju, kontrolu pokreta, upravljanje zadacima i komunikaciju, rade zajedno kako bi AGV omogućili kretanje složenih okruženja, interakciju s drugim sustavima i izvršavanje zadataka s preciznošću.
Kao dobavljač AGV šasije, posvećeni smo pružanju našim kupcima najkvalitetnije softverske sustave koji su pouzdani, fleksibilni i jednostavni za upotrebu. Naši softverski sustavi dizajnirani su tako da zadovoljavaju specifične potrebe naših kupaca i mogu se prilagoditi širokom rasponu aplikacija.
Ako ste zainteresirani da saznate više o našim softverskim sustavima AGV šasije ili želite razgovarati o vašim specifičnim zahtjevima, ne ustručavajte se kontaktirati nas. Rado bismo vam pružili više informacija i zakazali demonstraciju naših proizvoda. Naš asortiman proizvoda možete istražiti na našoj web stranici:Šasija mobilnih robota,,Pametni AGV s AI -om izbjegavanje prepreka, iAuto vođeno transportno vozilo. Radujemo se prilici da radite s vama i da vam pomognemo da optimizirate svoje poslovanje s našim naprednim AGV rješenjima.
Reference
- "Automatizirana vođena vozila: tehnologija, implementacija i operacije" Peter R. Tanchoco i Jayakrishnan Narayanan
- "Robotika: Modeliranje, planiranje i kontrola" Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani i Giuseppe Oriolo
- "Industrijska robotika: teorija, modeliranje i kontrola" Stefano Stramigioli